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Assistance à l'analyse de la sureté des postes de travail avec robots collaboratifs en utilisant des techniques de Simulation Interactive et de Réalité Etendue

Défi technologique : Usine du futur dont robotique et contrôle non destructif (en savoir +)

Département : Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs (LIST)

Laboratoire : Laboratoire de Simulation Interactive

Date de début : 01-10-2023

Localisation : Saclay

Code CEA : SL-DRT-23-0849

Contact : vincent.weistroffer@cea.fr

Ce sujet de thèse s'inscrit dans le thème de l'analyse de la sureté des postes de travail avec des robots collaboratifs. Ceux-ci promettent d'accroître la flexibilité et l'agilité dans la production mais l'analyse de la sécurité de ce type de robot est complexe. Il est en effet difficile de respecter à la fois les contraintes normatives de santé-sécurité au travail et les contraintes de productivité (temps de cycle). Toutes ces contraintes sont difficilement gérables par les outils de CAO traditionnels. Cette thèse a pour objectifs de développer des modèles et algorithmes temps réel permettant d'assister les concepteurs de cellules robotiques collaborative pour optimiser les paramètres du poste de travail (placement du robot, trajectoire, capteurs de sécurité, etc.). Ces développements seront basés sur des outils de simulation interactive couplés à des systèmes de Réalité Étendue. Ils devront prendre en compte les incertitudes sur les caractéristiques dynamiques du robot.. Ils devront aussi être étendus aux postes de travail composés de plusieurs robots collaboratifs. Ils pourront également être associés à des outils d'apprentissage artificiel pour l'aide à la décision et l'optimisation de la cellule collaborative. À terme, ces travaux contribueront à grandement améliorer la mise en ?uvre des méthodes et normes de conception d'applications robotiques collaboratives sûres.

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